Мать Ромула и Рема — Рея Сильвия была дочерью законного царя Альба-Лонги Нумитора, смещённого с престола его младшим братом Амулием. Амулий не хотел, чтобы дети Нумитора помешали его честолюбивым замыслам: сын Нумитора пропал во время охоты, а Рею Сильвию заставили стать весталкой, что обрекало её на 30-летний обет безбрачия. На четвёртый год служения к ней в священной роще явился бог Марс, от которого Рея Сильвия и родила двух братьев. Разгневанный Амулий заключил её под стражу, а младенцев приказал положить в корзину и бросить в реку Тибр. Однако корзину прибило к берегу у подошвы Палатинского холма, где их вскормила волчица, а заботы матери заменили прилетевшие дятел и чибис. Впоследствии все эти животные стали священными для Рима. Затем братьев подобрал царский пастух Фаустул. Жена его, Акка Ларенция, ещё не утешившаяся после смерти своего ребёнка, приняла близнецов на своё попечение.

Когда Ромул и Рем выросли, они вернулись в Альба-Лонгу, где узнали тайну своего происхождения. Они убили Амулия и восстановили на троне своего деда Нумитора.

Похищение сабинянок не могло положительно сказаться на репутации Рима — против него восстали соседи. Войску Ромула удалось отбить нападение и взять города Ценин и Крустумерий. Военная слава Ромула привлекла в город новых поселенцев — этрусков. Они заселили Эсквилинский холм. К тому времени сабиняне, оправившиеся от тяжёлой утраты, под предводительством своего царя Тация, пошли походом на Рим и, несмотря на героизм защитников города, почти сумели его взять. Но в самый разгар битвы на поле боя появились сабинянки: держа младенцев на руках, они заклинали, с одной стороны, своих отцов и братьев, с другой — мужей прекратить кровопролитие. Сабиняне и римляне заключили мир. Они решили называться квиритами (копьеносными мужами) и жить вместе под властью Тация и Ромула. Сабиняне заселили Капитолийский и соседний с ним Квиринальский холм.

В течение шести лет Таций и Ромул правили вместе. За это время они совершили несколько удачных походов, в том числе — в альбанскую колонию Камерию, но в городе Лавиний Таций был убит оскорблёнными гражданами. Ромул стал царём объединённых народов.

Ромулу приписывается создание сената, состоявшего в то время из 100 «отцов». Он же установил знаки отличия верховной власти, учредил должность ликторов, разделил народ на 30 курий, по именам сабинских женщин, учредил три трибы: рамнов, тициев и луцеров. Ему же приписывается разделение римлян на патрициев и плебеев.

Поделив весь народ на 3 части, Ромул поставил над каждой из частей наиболее выдающихся из людей в качестве предводителя. Затем, поделив вновь каждую из трех частей на 10, он назначил и над ними предводителей, равных между собой и самых храбрых. Большие части он назвал трибами, а меньшие — куриями. Те, кто стоял во главе триб, назывались трибунами, стоящие же во главе курий — курионами. Курии Ромул поделил на декады, возглавляемые декурионом. Ромул разделил землю Рима на 30 равных клеров (участков по жребию) и назначил каждой курии клер.

Ромул отделил знатных по роду и прославленных доблестью и богатством в те времена людей, у которых уже были дети, от безвестных, бедных и неудачливых. Людей незавидной судьбы он назвал плебеями, а людей лучшей доли — «отцами» (их потомков стали называть патрициями). На «отцов» было возложено руководство Римом. Граждане, которые участия в общественных делах не принимали, назывались сельчанами.

Когда же Ромул отделил лучших от худших, он занялся законодательством и определил, что надлежит делать каждым из них: патрициям — быть жрецами, управлять и судить, вместе с ним заниматься государственные делами; плебеев Ромул решил освободить от всего этого. Он назначил им занятия земледелием, скотоводством и прибыльными ремеслами. Ромул счел целесообразным поручить плебеев патрициям, каждому из них предоставив выбор, кому из народа он пожелает стать патроном. Ромул назвал защиту бедных и низших патронатом, таким образом установив между ними человеколюбивые и гражданственные связи.

Затем Ромул учредил сенаторов, с которыми намеревался управлять государством, набрав 100 человек из патрициев. Он назначил одного, который должен был руководить государством, когда сам он поведет войско за его пределы. Каждой из трех триб он предписал выбрать трех человек, бывших наиболее разумными благодаря своему возрасту и наиболее знаменитыми по происхождению. После же этим девяти он приказал из каждой курии назначить трех самых достойных из патрициев. Затем, добавив к первым девяти, выдвинутым трибами еще 90, которых заранее избрали курии, и назначив из них предводителя, которого он сам наметил, Ромул дополнил число сенаторов до 100.

Римская мифология описывает смерть Ромула как сверхъестественное исчезновение. Впрочем, похоже, что он был просто убит. Плутарх в своих «Сравнительных жизнеописаниях» рассказывает о воскресении Ромула с долей скептицизма:

Доступно только для пользователей

Похожий рассказ приводит в своей «Истории от основания Города» Тит Ливий.

Принято считать, что Ромул вознёсся на небо 5 июля 717 г. до н. э. Точная дата рождения Ромула и Рема известна лишь приблизительно: около 771 г. до н. э. После смерти Ромул был отождествлён с сабинским богом Квирином, который считался мирной ипостасью Марса.

После Ромула царём Рима стал Нума Помпилий.

Судьба Рема и Ромула имеет множество аналогий в мифологиях других народов. Так древнегреческий Персей и древнееврейский Моисей были сразу после рождения скинуты, соответственно, в море и Нил. Тема близнецов также часто встречается в мифологии средиземноморья: сравнить хотя бы с греческими легендами о Касторе и Поллуксе или об Амфионе и Зефе. Случаи воспитания детей дикими животными часто описываются в мифологии, религии и современной фантастике. Наконец, легенда о вознесении Ромула очень напоминает христианскую легенду о воскресении Иисуса Христа. И в том, и в другом случае мы имеем дело с «царём», вознёсшимся на небеса.